平衡球结构

[原创] 36 151331 关注：1415人发布时间: 2020-03-18

(1/5)模型分解图

(2/5)底部俯视图

(3/5)轴侧图

(4/5)正视图

(5/5)3D打印零部件

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模型描述
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平衡球追踪！这里我们调节PID的大致步骤如下：首先需要找到舵机中值对应的pwm，也就是板子大概水平时候的pwm数值。这里一个小技巧，我们让两个舵机的pwm值实时显示在主控单片机的屏幕上，这样只需要调节平衡就可以直接读取数值。（同样，获取小球坐标也可以使用这个方法，让计算出的小球坐标实时显示在屏幕上，用来标定9个目标区域）微调pwm的范围。由于机械结构的原因，常常小球已经到达边缘了，舵机还未来的及反应或者反应太剧烈，这种情况可以改进pid来调节，但是不需要这样做。我们只需给pwm一个取值范围即可，不让舵机摆动幅度太大，让板子的切斜角度始终在一个小的范围内变化。这样舵机有足够的时间去反应。（说下我调节的经验，仅供参考）先调P，D为0。D的作用就是让小球的速度减慢，D越大效果越明显，当把p调的很小的时候，如果球还会飞出去，那就调节D大些，直到球能在某个点来回的晃来晃去。然后继续调节P，直到晃动幅度很小或者基本稳定在一点。对于题目要求的到达某点，只要给出目标点的坐标，PID算法会根据期望点坐标和当前小球坐标不断的时候调整PWM的值，使得电机转动，动态调节，直到小球到达目标点。